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MGS-2443-H16R 磁導(dǎo)向傳感器

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AGV 搬運車傳感器

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上海源本磁電技術(shù)有限公司

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產(chǎn)品簡介

詳細介紹

一：概述：

我公司自行開發(fā)研制的MGS-2443-H16R是一種用于磁道導(dǎo)航式無人駕駛的AGV小車的磁導(dǎo)向傳感器（又稱磁導(dǎo)航傳感器）。MGS-2443-H16R為我公司擴展版導(dǎo)向傳感器，它在MGS-2473-H16(16位開關(guān)信號并行輸出)的基礎(chǔ)上增加RS-485串行信號傳輸，串行接口采用進口高速光耦進行電氣隔離，傳感器能以較高的速率與PC或PLC進行通訊。傳感器采用國外進口高靈敏磁傳感器及大規(guī)模集成邏輯處理電路制成，具有更好的靈敏度，只要傳感器探測面處的磁場高于6GS即可進行偏移量檢測；內(nèi)部設(shè)置有短路保護、過壓保護。通訊響應(yīng)時間快性能穩(wěn)定可靠。

傳感器安裝在無人駕駛的AGV小車上，傳感器與導(dǎo)向磁條相距5-30mm，小車在運行過程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的16位開關(guān)會有1位或多位的狀態(tài)發(fā)生改變，系統(tǒng)會根據(jù)傳感器開關(guān)狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛；16位開關(guān)均以NPN集電極開路的方式輸出，用戶可根據(jù)需要用某個開關(guān)控制工作電流小于100毫安的負載。

二：MGS-2443-H16R磁導(dǎo)航傳感器主要參數(shù)：

項目	參數(shù)	備注
規(guī)格/型號	MGS-H-S-20-C20-N-R
產(chǎn)品代碼	MGS-2443-H16R
主體材質(zhì)	鋁合金
電源電壓	9-24VDC
負載電流	100ｍＡ ( max)
輸出信道	16路
輸出類型	開關(guān)量
感應(yīng)距離	5-30mm
測量偏移范圍	±100mm
輸出方式	NPN集電極開路輸出
信號幅度	VOL≤0.6V	VCC=12V
信號幅度	VOH≥11V	VCC=12V
保護類型	短路保護、極性保護
絕緣電阻	50MΩ (min)
電氣連接	20PIN簡牛連接器	并行信號輸出接口符合MIL-C-83503標準插座
電氣連接	8PIN 帶法蘭插座	RS-485通訊接口
響應(yīng)時間	并行信號	1ms MAX
響應(yīng)時間	串行信號	8ms @19200(與波特率有關(guān))
抗拉強度	5kg	插座與殼體間
使用壽命	3年
環(huán)境溫度	－25—75℃
濕度	90% max
機械振動	7g	ｆ=20—400Hz,每個方向
機械沖擊	10g/16ms	1000次，每個方向
防護等級	IP65
ESD保護	4.5KV
電場干擾	200V/m
安裝使用	適配磁條　N極	50×1.2，距磁條中心線40mm高處場強不小于10Gs
安裝使用	安裝方向	傳感器中心線與磁條中心線對齊
應(yīng)用領(lǐng)域	自動導(dǎo)引車AGV
	無軌移動貨架、物流揀選等行業(yè)
	自動手推車AGC

三：外形尺寸

2.MGS-2443-H16R-4.jpg

四：引腳屬性

1：20PIN簡牛連接器

引腳號	屬性	引腳號	屬性	引腳號	屬性
1	開關(guān)輸出1	8	開關(guān)輸出8	15	開關(guān)輸出15
2	開關(guān)輸出2	9	開關(guān)輸出9	16	開關(guān)輸出16
3	開關(guān)輸出3	10	開關(guān)輸出10	17	電源負極
4	開關(guān)輸出4	11	開關(guān)輸出11	18
5	開關(guān)輸出5	12	開關(guān)輸出12	19
6	開關(guān)輸出6	13	開關(guān)輸出13	20	電源正極
7	開關(guān)輸出7	14	開關(guān)輸出14

2：8PIN帶法蘭連接器

引腳號	屬性	引腳號	屬性
1 (V+)　等同簡牛PIN20	電源正極	5 (+5V OUT)	傳感器+5V輸出
2 (V-)　等同簡牛PIN19	電源負極	6 (+5V IN)	外部+5V輸入
3 (SEL)	地址選擇	7 A	485 A
4	廠家保留	8 B	485 B

五：接線示意圖

1：并行信號接口：

2.MGS-2443-H16R-5.jpg

2：串行信號接口

2.MGS-2443-H16R-6.jpg

注：

(1)：PIN 2 電源負極與控制器輸出地短接，即傳感器和控制器必須共地。

(2)：PIN 3 地址選擇引腳對地短路時傳感器地址強制為1(0X01)，波特率為19200(代碼0x02)，開路時地址為客戶利用寫操作寫入寄存器0的地址碼。波特率為寫入寄存器1中代碼對應(yīng)的波特率。

(3)：PIN 6 外部+5V輸入接入控制器的+5V輸出，使傳感器與控制器電氣隔離；如控制器不能提供+5V電源，可以將該引腳與PIN 5短接，利用傳感器內(nèi)部+5V電源。

六：RS-485通訊協(xié)議：

(一)：字格式：

波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。

字格式定義：

起始位：1

數(shù)據(jù)位：8

校驗位：無

停止位：1

傳感器強制地址為0x01不可修改，初始地址為0x02，保存在地址為0的寄存器內(nèi)，可用寫操作修改。

傳感器僅涉及2個功能碼(0x03讀傳感器輸出信號；0x06寫本機地址或設(shè)定波特率。)

(二)：幀格式如下：（傳感器使用的寄存器均為單字節(jié)寄存器）

1:讀傳感器輸出信號：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送讀操作指令。

A:主機報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器地址	寄存器數(shù)量	低8位	高8 位
01	03	00	02	70	19

報文含義：向地址為1 的傳感器發(fā)出傳輸傳感器當前信號命令，從寄存器0開始，連讀2 個寄存器的值；一共兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)。.后兩個字節(jié)為主機計算出的校驗碼，傳感器對接收到的前四個字節(jié)重新計算后與該校驗碼核對。

校驗碼相符就向主機發(fā)回報文，否則繼續(xù)等待命令。

B:傳感器返回報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器0值	寄存器1值	低8位	高8 位
01	03	00	FF	B1	98

報文含義：傳感器接到合法命令；將本機地址、功能碼及兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)一起計算出校驗碼并附于前4 字節(jié)之后發(fā)送給主機：第三字節(jié)為傳感器內(nèi)1-8位開關(guān)狀態(tài)，第四字節(jié)為傳感器內(nèi)9-16位開關(guān)狀態(tài)，第五、六字節(jié)為校驗碼，從數(shù)據(jù)可知，傳感器當前只有第1－8位到磁場而置0，其它位沒有檢測到磁場而置1。

2:寫本機地址：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送寫操作指令。

A:主機報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器地址	寄存器數(shù)量	低8位	高8 位
01	06	00	02	60	18

報文含義：主機要將傳感器地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。

B:傳感器返回報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器地址	寄存器數(shù)量	低8位	高8 位
01	06	00	02	60	18

報文含義：傳感器已經(jīng)將本機地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3對地開路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機地址為0x02;

3:設(shè)定波特率：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送寫操作指令。

A:主機報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器地址	寄存器數(shù)量	低8位	高8 位
01	06	01	06	60	4B

報文含義：主機要將傳感器的波特率代碼修改為0x06 (對應(yīng)波特率115200)，并保存到保持寄存器1中。

B:傳感器返回報文

.字節(jié)	第二字節(jié)	第三字節(jié)	第四字節(jié)	CRC16校驗(8005)
地址碼	功能碼	寄存器地址	寄存器數(shù)量	低8位	高8 位
01	06	01	06	60	4B

報文含義：傳感器已經(jīng)將波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3對地開路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機以57600的波特率進行通訊。

附表：波特率代碼、對應(yīng)的波特率及傳感器響應(yīng)時間對照表

代碼	0	1	2	3	4	5
波特率	9600	14400	19200	28800	38400	57600
響應(yīng)時間ms	20	11	8	6	4.5	3

七：使用注意事項：

1：請使用9—24V直流穩(wěn)壓電源為傳感器供電，避免傳感器和電機等大功率感性、容性負載共用電源

2：注意引腳屬性，不能錯接，嚴禁將輸出引腳接入電源正或負極。

3：廠家保留端子嚴禁任何連接，否則會造成傳感器.失效。

4：傳感器安裝時盡可能離電機遠一點，至少保留80mm間隙，避免電機繞組產(chǎn)生的磁場引起傳感器誤動作。

5：如要使用RS-485轉(zhuǎn)換器，請使用工業(yè)級有源隔離轉(zhuǎn)換器，不能使用商業(yè)級無源轉(zhuǎn)換器。

6：在長線信號傳輸時，一般為了避免信號的反射和回波，需要在線纜的兩個終端接入終端

阻容吸收。其終端匹配電阻值取決于電纜的阻抗特性，與電纜的長度無關(guān)。RS-485 一般采

用雙絞線（屏蔽或非屏蔽）連接，終端電阻一般介于100 至140Ω之間，典型值為120Ω；

電容通常采用0.1uF(104)。在實際配置時，PLC 或PC 上位機電腦接在電纜的一端，線纜

兩個終端節(jié)點上，即.近端和.遠端，各接入一個終端阻容吸收，而處于中間部分的節(jié)點則

不能接入阻容吸收，否則將導(dǎo)致通訊出錯。

2.MGS-2443-H16R-7.jpg

八：訂貨信息：

序號	主型號	型譜						特征說明
5	MGS	—□	—□	—□	—□	—□	—□	表示磁道導(dǎo)航傳感器
	磁導(dǎo)航傳感器	H						Hall rffect (霍爾式)
		R						switches(開關(guān)式)
			V					電壓輸出
			I					電流輸出
			P					脈沖輸出
			S					開關(guān)量輸出
				—□				響應(yīng)距離（㎜）,用數(shù)字表示
					—□			引出線長度
					—□			接插件插針數(shù)，用C+數(shù)字表示
						N		檢測磁極為N極
						S		檢測磁極為S極
							空	只有并行信號輸出
							R	并行信號＋RS485輸出